Recentemente, un cliente hà cunsultatu JSR Automation nantu à i codificatori. Parlemu ne oghje:
Panoramica di a funzione di ricuperazione di l'errore di u codificatore di robot Yaskawa
In u sistema di cuntrollu YRC1000, i motori di u bracciu di u robot, l'assi esterni è i pusizionatori sò dotati di batterie di salvezza. Queste batterie cunservanu i dati di pusizione quandu l'alimentazione di cuntrollu hè spenta. Cù u tempu, a tensione di a batteria diminuisce. Quandu scende sottu à 2,8 V, u controller emetterà l'allarme 4312: Errore di batteria di l'encoder.
Sè a batteria ùn hè micca rimpiazzata in tempu è u funziunamentu cuntinueghja, i dati di pusizione assoluta seranu persi, attivendu l'allarme 4311: Errore di salvezza di l'encoder. À questu puntu, a pusizione meccanica attuale di u robot ùn currisponderà più à a pusizione assoluta almacenata di l'encoder, ciò chì porta à un offset pusizionale.
Passi per ricuperà da l'errore di copia di salvezza di l'encoder:
Nant'à u screnu d'alarma, appughjà [RESET] per sguassà l'alarma. Avà pudete spustà u robot cù i tasti jog.
Aduprate i tasti jog per spostà ogni asse finu à ch'ellu s'allinea cù i marchi di puntu zero fisichi nantu à u robot.
Hè cunsigliatu d'utilizà u sistema di coordinate Joint per questu aghjustamentu.
Mette u robot in Modu di Gestione.
Da u Menu Principale, selezziunate [Robot]. Sceglite [Posizione Zero] – Apparirà a schermata di Calibrazione di a Posizione Zero.
Per qualsiasi asse affettatu da l'errore di salvezza di l'encoder, a pusizione zero serà visualizata cum'è "＊", chì indica dati mancanti.
Aprite u menu [Utilità]. Selezziunate [Ripara l'allarme di backup] da a lista a tendina. A schermata di ripristino dell'allarme di backup si aprirà. Selezziunate l'asse da riprestar.
– Movite u cursore nantu à l'asse affettatu è appughjate [Selezziunà]. Apparirà una finestra di dialogu di cunferma. Sceglite "Iè".
– I dati di pusizione assoluta per l'asse sceltu seranu restaurati, è tutti i valori seranu visualizati.
Andate à [Robot] > [Posizione attuale], è cambiate a visualizazione di e coordinate in Pulse.
Verificate i valori di l'impulsi per l'asse chì hà persu a so pusizione zero:
Circa 0 impulsi → A ricuperazione hè cumpleta.
Circa +4096 impulsi → Move quell'asse +4096 impulsi, dopu eseguite a registrazione individuale di pusizione zero.
Circa -4096 impulsi → Move quell'asse -4096 impulsi, dopu eseguite a registrazione individuale di pusizione zero.
Dopu chì e pusizioni zero sò state aghjustate, spegnete è riavviate u cuntrollu di u robot.
Cunsiglii: Metudu più faciule per u Passu 10 (Quandu l'impulsu hè ≠ 0)
Sè u valore di l'impulsu à u passu 10 ùn hè micca zeru, pudete aduprà u metudu seguente per un allineamentu più faciule:
Da u Menu Principale, selezziunate [Variabile] > [Tipu Attuale (Robot)].
Sceglite una variabile P micca usata. Impostate u tipu di coordinate à Articulazione, è inserite 0 per tutti l'assi.
Per l'assi cù pusizioni zero perse, inserite +4096 o -4096 secondu i bisogni.
Aduprate u tastu [Avanti] per spustà u robot à quella pusizione variabile P, dopu eseguite a registrazione individuale di a pusizione zero.
A causa di prublemi di lingua, s'è no ùn ci simu spressi chjaramente, cuntattateci per una discussione più approfondita. Grazie.
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Data di publicazione: 05 di ghjugnu 2025
